Autopilot自动辅助驾驶再次升级！通过雷达看世界

我们即将给特斯拉车主推送的8.0软件中，最有意义的就是Autopilot自动辅助驾驶升级。

我们使用车载雷达和更先进的信号处理来生成世界图像。

该雷达是Autopilot自动辅助驾驶配套硬件的组成部分。

今年10月以后生产的所有特斯拉车型都配备了这款雷达。

雷达一直是主摄像头和图像处理系统的辅助传感器。

当然，无线升级8.0版本中还有很多其他的许多多更新，本文最后会一一列出。

经过仔细考虑，我们认为雷达可以作为主控传感器，而不需要摄像头来确认视觉图像识别。

这是一个非同寻常且反直觉的问题——想想雷达呈现的世界是多么奇怪！光子可以轻松穿过雾、灰尘、雨和雪的波长，但金属物体看起来像镜子。

雷达可以识别人，但他们显示为部分透明。

诸如木材和涂漆塑料之类对人类来说显而易见的物品几乎就像玻璃对雷达一样透明。

另一方面，任何碟形金属表面不仅会反射光，还会将反射信号放大数倍。

例如，遗弃在路上的汽水罐，如果其凹底面向车头，就会被显示为一个巨大而危险的障碍物，但此时，你绝对不想猛踩刹车。

避免使用汽水罐。

因此，如何避免车辆因误报而停车是雷达使用带来的一个大问题。

当车辆即将撞上大物体时，刹车是必要的，但不是为了避开汽水罐。

这些不必要的制动行为轻则带来负面情绪，重则造成驾驶员受伤。

解决误认障碍物导致频繁刹车问题的第一步是拥有更详细的点云数据。

空中升级8.0系统解锁了现有雷达的功能，使每个雷达能够检测到的周围物体比以前多了六倍，并且有能力获得每个物体的更详细信息。

减少错误识别的第二部分涉及以十分之一秒的速度将雷达图像帧集成到现实生活场景的 3D“图像”中。

（通常）很难从单个图像帧中知道物体是移动的、静止的还是只是由反射引起的虚像。

通过比较包含车辆速度和预期轨迹信息的连续图像帧，车辆可以判断前方物体是否真实并评估碰撞概率。

第三部分比较复杂。

当移动的车辆接近斜坡顶部有标志的上行高速公路或桥底有标志的下行桥梁时，这种视觉间隙通常看起来像碰撞路线。

无论是导航还是高精度GPS都不足以判断车辆是否会通过该路段。

当车辆接近十字路口时，刹车已经来不及了。

这种情况下，车队学习功能就派上用场了。

最初，车队不会采取任何行动，只是识别路标、桥梁和其他静止物体，并通过雷达绘制地图。

在后台，汽车的计算机将验证其制动预测，将其与驾驶员的实际行为进行比较，并将这些数据上传到特斯拉数据库。

如果某些车辆安全地通过雷达标记的物体，无论 Autopilot 是否开启，该物体都会被添加到地理编码白名单中（标记为安全）。

即使数据显示在某个区域因误判而出现刹车行为的概率很小，如果摄像头没有检测到前方障碍物，车辆仍然会轻微刹车。

随着系统不断优化，当雷达判定碰撞可能性达到99.99%时，制动强度将逐渐加大至全力制动。

或许这样并不能完全避免碰撞，但大幅度的减速会大大降低车内乘客受到严重伤害的几率。

上述功能与雷达相结合，可以实现穿透大多数视觉难以看到的物体的能力。

直接的效果就是车辆可以在几乎没有障碍物的情况下实现高效、准确的制动。

这意味着即使UFO降落在能见度为零的高速公路上，特斯拉也能及时采取制动措施。

将这项技术更进一步，未来特斯拉将能够收集前方车辆底部发射的雷达信号并及时制动。

即使图像和雷达系统无法检测到前方车辆，特斯拉也可以使用雷达脉冲。

信号和光子飞行时间来识别信号。

也许前面的车会在浓雾中撞上UFO，但特斯拉不会。

与自动辅助驾驶相关的附加信息：TACC最大制动率提高，延迟时间缩短五分之一。

?车辆识别两辆车的雷达回波，以提高车辆对紧急制动或其他导致猛烈制动的事件的响应速度。

？配备无线升级8.0版本，或使用导航系统8.1版本，车辆可以识别高速公路出口。

仅供在美国使用。

当超越接近车道标记边缘的较慢车辆时，特斯拉车辆可以自动调整其在车道内的位置。

车辆提醒警报更加明显，包括通过仪表板上闪烁的白色边框提醒驾驶员。

?通过识别前方车辆的转向灯，提高对插队车辆的检测。

?减少欧洲右侧超车的可能性。

?提高自动并联功能的可用性。

如果驾驶员继续无视车内反复警告，车辆将禁用辅助转向功能，直至车辆停稳。

?在紧急情况下，自动制动功能将更有效地进行干预。

即使车辆没有开启辅助转向功能，当车辆检测到即将偏离路面且驾驶员仍未转动方向盘时，车辆也会发出警报。

随着数据的完善，当即将发生交通事故时，车辆会主动开启辅助转向功能，尽量避免不可避免发生的碰撞。

得益于车队学习功能，车辆的弯道速度调整可以相应地进行调整。

？还有其他升级，这里就不一一提及了。